概述：倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。在控制過(guò)程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題。目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運(yùn)動(dòng)，其中大部分在直線軌道上運(yùn)行。兩輪自平衡小車(chē)則是一個(gè)底端可以自由移動(dòng)的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車(chē)上的傾角計(jì)實(shí)時(shí)地反饋小車(chē)的偏角于控制器，控制器通過(guò)先進(jìn)的控制策略實(shí)時(shí)計(jì)算輸出兩車(chē)輪的力矩來(lái)控制小車(chē)的平衡。 系統(tǒng)特點(diǎn)：比臺(tái)式倒立擺它有更多的運(yùn)動(dòng)自由度，可以脫離計(jì)算機(jī)獨(dú)立工作，實(shí)現(xiàn)更多、實(shí)時(shí)性更好的控制功能更方便地加入附加功能（無(wú)線電遙控，語(yǔ)音），擴(kuò)展性強(qiáng)提供單片機(jī)USB通訊協(xié)議函數(shù)庫(kù)，適合多種軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)開(kāi)放底層單片機(jī)控制程序源代碼提供MATLAB控制接口參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：PIC單片機(jī)C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)與應(yīng)用系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)響應(yīng)特性分析PID控制器設(shè)計(jì)LQR控制器設(shè)計(jì)用戶(hù)自定義控制算法