CS-2TAS-04型雙軸傾角計(jì)（垂直陀螺儀）CS-2TAS-04型雙軸傾角計(jì)（垂直陀螺儀）是基于MEMS技術(shù)的慣性傳感器，用于測(cè)量載體在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對(duì)于水平面的傾斜度，兩個(gè)敏感軸分別感受載體橫滾角和俯仰角的變化，可同時(shí)輸出角度和角速率信號(hào)。該傳感器具有分辨率高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、體積小、成本低、可靠性高等特點(diǎn)。適用于無人機(jī)、艦船和地面車輛在運(yùn)動(dòng)過程中傾斜角測(cè)量，也可用于車載（艦載或機(jī)載）平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)攝像、機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定和控制。1.技術(shù)指標(biāo)1.1輸入電壓（VDC） 15～301.2輸入電流（mA） ＜701.3角度測(cè)量范圍（ ） 橫滾角 180 俯仰角 90（注1）1.4角度精度 （ ） 靜態(tài)精度 ＜0. 5動(dòng)態(tài)精度 ＜2（RMS）1.5角度測(cè)量帶寬（Hz） 35 1.6角速率測(cè)量范圍（ /s） 橫滾角速率 250 俯仰角速率 2501.7角速率非線性（﹪FS） ＜0.11.8角速率零點(diǎn)（ /s） ＜0.15（25℃）1.9角速零點(diǎn)溫漂（ /s） ＜0.15（全溫區(qū)相對(duì)于25℃漂移）1.10角速率分辨率（ /s） 0.011.11角速率帶寬（Hz） 50 1.12軸間交叉耦合（﹪） ＜0.11.13啟動(dòng)時(shí)間（S） ＜21.14工作溫度（℃） -40～+70注1：橫滾角和俯仰角實(shí)際測(cè)量范圍見殼體標(biāo)示。2.通信協(xié)議2.1通訊接口類型 RS-4222.2數(shù)據(jù)傳送波特率（kbps） 115.22.3數(shù)據(jù)更新速率（Hz） 2002.4數(shù)據(jù)傳輸方式 串行異步通訊（1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗(yàn)位）2.5數(shù)據(jù)幀格式每一幀數(shù)據(jù)由13個(gè)字節(jié)構(gòu)成,各輸出量分別采用兩字節(jié)二進(jìn)制補(bǔ)碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表1。表1 數(shù)據(jù)幀格式字節(jié)序號(hào)字節(jié)類型取值范圍1同步字節(jié)17FH(固定值)2同步字節(jié)280H(固定值)3橫滾角速率（X軸）低8位-32511～325114橫滾角速率（X軸）高8位5俯仰角速率（Y軸）低8位-32511～325116俯仰角速率（Y軸）高8位7橫滾角（X軸）低8位-32511～325118橫滾角（X軸）高8位9俯仰角（Y軸）低8位-32511～3251110俯仰角（Y軸）高8位11傳感器溫度 低8位-32511～3251112傳感器溫度 高8位13校驗(yàn)和除同步字外其余字節(jié)（3～12字節(jié)）累加和的反碼2.6各輸出量換算公式其中為角速率、角度或溫度的數(shù)字量輸出(二進(jìn)制補(bǔ)碼)Fs為角度或角速率量程，對(duì)于角度信號(hào)Fs取180，對(duì)于角速率信號(hào)輸出Fs取250，對(duì)于溫度信號(hào)Fs取200為角速率、角度或溫度，單位分別為度每秒（ /s）、度（ ）或攝氏度（℃）3.接口定義插頭引線紅色黑色藍(lán)色黃色棕色白色信號(hào)定義電源正電源地RS422 RX+RS422 RX-RS422 TX+RS422 TX-4.坐標(biāo)系定義和安裝方法4.1 X軸為橫滾軸，指向載體前方；Y軸為俯仰軸，指向載體右方，Z軸為航向軸，指向載體正下方，三個(gè)坐標(biāo)軸構(gòu)成右手正交坐標(biāo)系。4.2 橫滾角（X軸）和俯仰角（Y軸）輸出為地理坐標(biāo)系角度，順時(shí)針為正。其中，俯仰角定義為載體縱軸（X軸）與當(dāng)?shù)厮矫嬷g的夾角，載體抬頭時(shí)為正；橫滾角（Y軸）定義為載體的對(duì)稱平面與包括OX軸的垂直平面之間的夾角，載體右傾時(shí)為正。4.3橫滾角速率（X軸）和俯仰角速率（Y軸）輸出為載體坐標(biāo)系角速率,順時(shí)針為正。4.4 安裝傾角計(jì)時(shí)，將其安裝面與載體水平面的上表面相貼，X軸指向載體前方，Y軸指向載體右方，Z軸指向載體正下方，并與載體固連。5.結(jié)構(gòu)5.1重量（g） 3505.2外形尺寸(mm) 78 60 47.56.使用方法 6.1傳感器接通電源以前，應(yīng)嚴(yán)格檢查電器連接，電壓過高或極性接錯(cuò)，可造成產(chǎn)品永久損壞。 6.2傳感器俯仰角(X軸)、橫滾角（Y軸）和航向角（Z軸），參照殼體標(biāo)示。 6.3產(chǎn)品出現(xiàn)異常，應(yīng)交由制造單位檢修。自行拆卸，概不質(zhì)保。