CS-3ARS-01三軸角速率傳感器（陀螺）使用說明書(V1.3)1簡介CS-3ARS-01角速率陀螺是由西安中星測(cè)控有限公司自行研制的數(shù)字化、智能化角速率傳感器，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)物體三個(gè)軸向的角速率進(jìn)行測(cè)量。CS-3ARS-01主要元件有基于MEMS技術(shù)的角速率敏感器件和高性能微處理器。微處理器對(duì)角速率信號(hào)進(jìn)行多項(xiàng)校正,然后通過RS232（RS485、RS422）接口輸出三軸角速率信號(hào)。本產(chǎn)品可以用于慣性測(cè)量元件、穩(wěn)定平臺(tái)、汽車電子、導(dǎo)彈制導(dǎo)和控制、飛行器穩(wěn)定控制、天線整定、數(shù)碼攝影回轉(zhuǎn)儀等系統(tǒng)。2主要功能2.1角速率值經(jīng)過濾波降噪、溫漂校正、非線性校正、零偏校正。2.2通過串行口連續(xù)或隨機(jī)輸出角速率值。2.3通過串行口波特率。2.4通過串行口發(fā)送命令,微處理器自動(dòng)完成傳感器自檢功能,并給出自檢結(jié)果。2.5讀出傳感器內(nèi)部溫度。2.6恢復(fù)出廠默認(rèn)值。3技術(shù)條件3.1`型號(hào) CS-3ARS-01-XXXX-XXXX-XXXX注①3.2供電 輸入電壓 6-30V 輸入電流 30-100mA3.3性能3.3.1測(cè)量范圍 75゜/S注②3.3.2零偏 0.3%FS(25℃)3.3.3全溫區(qū)零偏溫漂 0.3%FS(相對(duì)于25℃)3.3.4非線性 0.2%FS3.3.5分辨力 0.05゜/S3.3.6噪聲 0.05゜/S/ Hz注③3.3.7帶寬 40Hz3.3.8數(shù)據(jù)輸出格式 十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)（ASCII碼）。3.3.9數(shù)據(jù)連續(xù)輸出速率 128Hz(或64Hz)注④3.3.10啟動(dòng)時(shí)間 2S3.3.11可靠性 MTBF10萬小時(shí)3.4工作環(huán)境3.4.1使用溫度 -45℃～+70℃3.4.2存儲(chǔ)溫度 -55℃～+100℃3.4.3耐沖擊 任何軸，2ms半正弦脈沖，200g3.5連接器型號(hào) CDBA-9ZY13.6接線端子定義4角速率輸出方式CS-3ARS-01具有連續(xù)輸出和隨機(jī)輸出兩種形式。4.1連續(xù)輸出方式 將CS-3ARS-01連接器RM(9端)懸空，三軸角速率數(shù)字信號(hào)以連續(xù)方式輸出。數(shù)據(jù)輸出格式見本說明5。連續(xù)方式下，用戶不能用命令字訪問傳感器。4.2隨機(jī)輸出方式 將CS-3ARS-01連接器RM(9端)接地，三軸角速率數(shù)字信號(hào)以隨機(jī)方式輸出。當(dāng)CS-3ARS-01處于隨機(jī)工作方式時(shí)，用戶才能用命令字訪問傳感器，讀取三軸角速率值，或者修改傳感器工作參數(shù)。通信協(xié)議見本說明5。5通信協(xié)議5.1通信協(xié)議格式說明當(dāng)CS-3ARS-01處于隨機(jī)工作方式時(shí)，用戶可以用命令字單獨(dú)訪問X，Y和Z軸傳感器，所有命令、響應(yīng)都采用不定長格式，并以ASICII碼格式傳送。5.1.1命令碼格式：*xCC=y*指令起始符,1字節(jié),ASCII碼為24Hx通信地址碼,1字節(jié)；X，Y和Z軸傳感器的通信地址碼分別為1，2和3。CC命令字,2字節(jié)=標(biāo)識(shí)碼，1字節(jié)y 表示命令參數(shù)。該參數(shù)可以是十進(jìn)制整數(shù)或浮點(diǎn)數(shù)、字符串，每個(gè)參數(shù)長度可變，最長128個(gè)字符，ASICII碼格式?；剀囨I，命令的結(jié)束符，2字節(jié)，ASCII碼為0A、0DH5.1.2響應(yīng)碼格式：$x=y$ 響應(yīng)起始符,1字節(jié)，ASCII碼為2AHx 通信地址碼,1字節(jié)；X，Y和Z軸傳感器的通信地址碼分別為1，2和3。= 標(biāo)識(shí)碼，1字節(jié)y 表示響應(yīng)參數(shù)。該參數(shù)可以是十進(jìn)制整數(shù)或浮點(diǎn)數(shù)、字符串，每個(gè)參數(shù)長度可變，最長128個(gè)字符?；剀囨I，響應(yīng)結(jié)束符，2字節(jié)，ASCII碼為0A、0DH注意：在指令細(xì)則中不再對(duì)以上標(biāo)識(shí)符重復(fù)說明。5．2指令細(xì)則5.2.1系統(tǒng)參數(shù)寫允許/保存參數(shù)指令形式：? 系統(tǒng)參數(shù)修改允許命令：*xWR=E響應(yīng)：$x=E該命令執(zhí)行以后，允許修改系統(tǒng)參數(shù)。? 保存參數(shù)命令：*xWR=M響應(yīng)：$x=M該命令執(zhí)行以后，保存目前修改后的數(shù)據(jù)，并從此時(shí)起禁止改寫系統(tǒng)參數(shù)。其中，WR為命令標(biāo)識(shí)符，E允許改寫EEPROM，M將參數(shù)保存在EEPROM中。注意：凡涉及修改傳感器工作參數(shù)的命令時(shí)，需要執(zhí)行3條命令，首先執(zhí)行*xWR=E cr 指令，然后執(zhí)行修改系統(tǒng)參數(shù)命令，最后執(zhí)行*xWR=M cr 。5.2.2通信波特率指令形式：? 讀波特率：*xBD=響應(yīng)：$x=y? 設(shè)置波特率：*xBD=y響應(yīng)：$x=y其中，BD波特率命令標(biāo)識(shí)碼；y為2～5之間的整數(shù)，分別代表19.2、38.4、57.6、115.0Kbps不同的波特率值。默認(rèn)波特率為57.6Kbps。注意：在設(shè)置波特率時(shí)，應(yīng)將X，Y和Z設(shè)置為相同的波特率。讀X軸波特率舉例：5.2.3隨機(jī)輸出角速率值指令形式：? 命令：*xRR=響應(yīng)：$x=y其中，RR命令標(biāo)識(shí)碼；y表示當(dāng)前角速率值。角速率為十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù),其中整數(shù)部分位數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)大小和極性調(diào)整,小數(shù)部分保持2位。角速率單位為゜/S。隨機(jī)輸出X軸角速率舉例1：5.2.4連續(xù)輸出角速率值? 響應(yīng)：$=y1；y2；y3 cr 其中，y1，y2和y3分別表示X,Y和Z軸當(dāng)前角速率值。角速率為十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù),其中整數(shù)部分位數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)大小和極性調(diào)整,小數(shù)部分保持2位。角速率單位為゜/S。順序讀角速率舉例：4.2.5傳感器自檢指令形式：? 命令：*xST=響應(yīng)：$x=S cr 該命令發(fā)送后,傳感器完成一次自檢。自檢功能由微處理器自動(dòng)完成，并通過響應(yīng)給出自檢結(jié)果。其中，ST是命令標(biāo)識(shí)碼；S是一個(gè)字符串，S=OK表示自檢成功，S=ERR表示自檢失敗。X軸傳感器自檢舉例： 5.2.8產(chǎn)品出廠編號(hào)指令形式：? 讀命令：*xSE=響應(yīng)：$x=S1其中，SE為命令標(biāo)識(shí)碼；S1讀出字符串。5.2.9程序版本指令形式：? 命令：*xVR=響應(yīng)：$x=S其中，VR為命令標(biāo)識(shí)碼；S字符串表示變送器程序版本。5.2.10恢復(fù)變送器默認(rèn)值指令形式：? 命令：*xLD=響應(yīng)：無響應(yīng)其中，LD命令標(biāo)識(shí)碼。該命令執(zhí)行以后，微處理器復(fù)位，并恢復(fù)工廠設(shè)定值。注:①型號(hào)中的 XXXX 表示測(cè)量范圍，例如0075表示75゜/S。 ②X軸、Y軸Z軸分別可選擇 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S ③測(cè)量范圍分別為 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S時(shí)，對(duì)應(yīng)的噪聲密度分別為0.05，0.1，0.2，0.4，0.6，0.8゜/S/ Hz。 ④在連續(xù)輸出方式下，數(shù)據(jù)輸出速率與波特率設(shè)置相適應(yīng)，當(dāng)用戶將波特率設(shè)置為19.2Kbps,數(shù)據(jù)輸出速率為32Hz；當(dāng)用戶將波特率設(shè)置為38.4Kbps,數(shù)據(jù)輸出速率為64Hz；當(dāng)用戶將波特率設(shè)置為57.6Kbps或115.0Kbps時(shí),數(shù)據(jù)輸出速率為128Hz。由于傳感器默認(rèn)波特率為57.6Kbps，所以傳感器默認(rèn)數(shù)據(jù)輸出速率為128Hz。降低數(shù)據(jù)輸出速率后，可適當(dāng)?shù)亟档洼敵鲈肼暋?/div>