人類采用起重工具代替體力勞動(dòng)已有悠久歷史。史載公元前1600年左右，中國(guó)已使用桔槔和轆轤。前者為一起重杠桿，后者是手搖絞車的雛形。古代埃及和羅馬，起重工具也有較多應(yīng)用。近代工程機(jī)械的發(fā)展，始于蒸汽機(jī)發(fā)明之后，19世紀(jì)初，歐洲出現(xiàn)了蒸汽機(jī)驅(qū)動(dòng)的挖掘機(jī)、壓路機(jī)、起重機(jī)等。此后由于內(nèi)燃機(jī)和電機(jī)的發(fā)明，工程機(jī)械得到較快的發(fā)展。第二次世界大戰(zhàn)后發(fā)展更為迅速。其品種、數(shù)量和質(zhì)量直接影響一個(gè)國(guó)家生產(chǎn)建設(shè)的發(fā)展，故各國(guó)都給予很大重視。