但這樣做的結(jié)果是控制運(yùn)算的速度提高了，控制精度下降了，也就是機(jī)械手臂端的實(shí)際運(yùn)動軌跡和編程軌跡之間的誤差及過調(diào)現(xiàn)象增加。但對綠籬修剪來說，這種精度誤差是可以接受的。

根據(jù)機(jī)器人動力學(xué)方程，將有關(guān)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)(桿件長度、質(zhì)量、附加重量、旋轉(zhuǎn)刀頭自重等)代入公式計(jì)算即可得出各桿件的輸出扭矩，從而確定出各關(guān)節(jié)的電機(jī)輸出功率，作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要參考依據(jù)。

基于PID和FCMAC的位置伺服控制

機(jī)械手的控制方式依據(jù)路徑約束和障礙約束可分為如表4.2的四種方式，本文機(jī)械手控制屬于路徑無約束控制，為了簡化控制方法，使用位置控制。機(jī)械手在跟蹤路徑時(shí)工作范圍較小，運(yùn)動控制采用關(guān)節(jié)伺服控制。移動車輛的動力學(xué)和機(jī)械手的動力學(xué)存在耦合，將耦合視為負(fù)載擾動。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

?？怂共_ FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240