PARKER POP12

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品牌：	PARKER POP12
型號：	PARKER POP12
規(guī) 格：	PARKER POP12
單價：	1.00元/個
起訂：	1 個
供貨總量：	10 個
發(fā)貨期限：	自買家付款之日起 3 天內(nèi)發(fā)貨
所在地：	廣東深圳市
有效期至：	長期有效
更新日期：	2021-10-27 17:10
瀏覽次數(shù)：	18

公司基本資料信息

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司
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【PARKER POP12】詳細說明

PARKER POP12
PARKER POP12
PARKER POP12
機器人一直是自動控制領(lǐng)域研究的熱點。在模仿人類進行邁步行走時，由于仿人機器人的重心經(jīng)常要處于中心線以外的區(qū)域，使得它的身體很難保持站姿平衡，能夠穩(wěn)定地實現(xiàn)雙足行走是仿人機器人研究的重點也是難點。人類需要大腦和肢體的相互配合來協(xié)調(diào)動作，機器人需要的則是運動控制器和驅(qū)動裝置的強大支持，尤其是運動控制器，需要有高效率的芯片為基礎(chǔ)，

才能最迅速地采集數(shù)據(jù)、完成計算和發(fā)送指令。在本次設(shè)計中機器人關(guān)節(jié)使用的是大功率三相無刷直流電機，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款針對控制領(lǐng)域做優(yōu)化配置的數(shù)字信號處理器，器件上集成了多種先進的外設(shè)，為電機高速度和高精度控制提供了良好的平臺。

1 系統(tǒng)概述

雙足機器人每條腿設(shè)有5個自由度，這樣既可以實現(xiàn)基本的步行功能，又盡可能的簡化了控制變量，系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，L1～L5分別對應(yīng)左腿髖側(cè)向、髖前向、膝前向、踝前向、踝側(cè)向關(guān)節(jié)電機，R1～R5對應(yīng)右腿?？紤]到成本因素和驅(qū)動性能，選用Maxon的EC-max系列三相無刷直流電機來驅(qū)動關(guān)節(jié)活動，其中1號和5號電機選用EC-max35型，其他均為EC-max30型。受安裝空間所限，每條腿的運動控制器都為獨立的個體，各運動控制器通過主控計算機進行協(xié)調(diào)控制并可基于運動指令單獨完成動作，類似于人類反射弧的原理，減輕主控計算機的工作量，加快反應(yīng)速度，主控計算機和運動控制器之間通過CAN總線來傳遞數(shù)據(jù)。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC