自動模式下，機器人接受來自機器人指揮系統(tǒng)的命令及相關玻璃的信息執(zhí)行

玻璃堆垛過程。

單步模式: 單步模式下，機器人減速運行，每執(zhí)行一步會停頓，等待人工確認再執(zhí)行一步。本功能可用于調試、首片玻璃對準及故障恢復。

應急盲抓模式: 當視覺檢測及指揮系統(tǒng)故障時，啟用應急盲抓功能可以臨時應急抓取玻璃。

吸盤自動清理模式: 根據設置的時間長度，自動反吹吸盤，防止真空系統(tǒng)阻塞，并執(zhí)行自檢過程。

維護位模式: 維護位模式下，機器人將抓手移動到維護位置，便于抓手組件的檢查與更換。

4、結束語

此應用使用了一些獨特功能：

1)柔性吸取與釋放玻璃：通過柔性吸盤及彈性緩沖結構抓取與釋放玻璃，減少了玻璃的破損與擦傷，特別適合薄玻璃的抓取。

2)分級堆垛：根據生產線訂單等信息以及機器視覺檢測的結果對玻璃進行分級并堆垛到相應的集裝架上。在產品輸送過程中，工業(yè)機器人的抓手動態(tài)跟蹤、同步飛行抓取產品，并將產品堆垛到指定的集裝架上。抓手通過柔性吸盤及彈性緩沖結構在相對靜止的狀態(tài)下抓取與釋放玻璃，減少了玻璃的破損與擦傷。

3)不停頓更換集裝架：每套設備有2個轉臺，每個轉臺各有2個集裝架，更換其中一個轉臺的集裝架時，不影響機器人對另一轉臺集裝架的堆垛

4)每個機器人單元都設有觸摸屏，便于本機狀態(tài)監(jiān)控及就地操作。

VIBRO METER VM600 MPC4

西門子 6EW1810-3AA

西門子 6DS1144-8AA

TRIConEX 4329

KUKA VKCP2

HIRSCHMANN M-AIR2

TRIConEX 4119A

ABB CI830

MAGNETEK MG2-1F-3FE

AB 1785-L80E

GE SR489 489-P5-HI-A20

SAT FAS-1000MC

Wavelength Electronics LFI-3751

AB 1361-NO61-2-5

COMIZOA COMI-SD414

COMIZOA COMI-LX508

EPRO MMS6312

B+W BWU1703

MEZ K10A6-00

WOODHEAD SST-DN4-104-2

WOODHEAD SST-PB3-PCU-E

PHILIPS ATL L7-4

西門子 CTI 2550-A

力士樂 VT3000-36

Fujitsu FTE8050BP

西門子 6BK1100-0BA01-1AA0

艾默生 KJ3002X1-BF1

AB 1756-CNBR

AB 1756-L71S

AB 1756-M03SE

AB 1756-ENBT

WOODHEAD SST-DN4-102-2

GE IC693CPU364

ABB 07AC91

GE IC697CPU782

AB 1768-L43

AB 1336T-GT1-SP51A

西門子 QLCCM24AAN 16418-41/3

PARKER CPX2500S

西門子 6ES7090-0XX84-0AB0

西門子 6ES7417-4XL04-0AB0

西門子 6ES7416-2XN05-0AB0

AB 2707-L40P2

RELIANCE DSA-MTR-12A2

HMS ABC-PDP-AB7000

西門子 6DD1606-2AC0

QM Soft Mity-Servo VEO-04

WOODWARD 9907-838

WOODWARD 9905-003

西門子 6ES7416-2XK01-0AB0

HonEYWELL TK-PRS021

AB 2711P-K7C4D1

TRIConEX 3805E

VEXTA UPH596TG10-A2

安川 218TXB

ICP GDT8114RZ

PROSOFT MVI56-MNET

赫斯曼 OYDE-S DFOC 943 178-101