機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9和10為+5V電源，端子4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，端子5、6為反饋信號，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，萬用表測量端子4、7，電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。順著線路，發(fā)現(xiàn)正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。

2.故障處理

更換線路后復(fù)位，對機器人進行全軸零點復(fù)歸“ZERO POSITION MASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除。

ANRITSU KL1301BMBH

VIPA 315-2AG01

ABB DSDI110AV1 3BSE018295R1

ABB MB501 3BSE002540R1

ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE

CUTLER-HAMMER 4A55149H02

HIMA F7126

HIMA F6217

HIMA F3331

HIMA F7131

HIMA F8621/A

西門子 6ES7971-0BA00

西門子 6DD1600-0AK0

本特利 128229-01

AB 1756-CNB

西門子 7TN3523-4B/HQ

AB 1769-L35E

AB 1769-L32CR

AB 1769-L32C

本特利 3500/65

本特利 3500/33

本特利 3500/40M

ABB DSAO110

AB A26491-A D31705-1

A21125-B D21231

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/2K

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/0K

ABB 07KT98

NI BNC-2110

NI PCI-6123

NI SH68-68-EP

GE IC693MDL655

QUALIFLOW MODEL LVC-414

ABB PM856K01 3BSE018104R1

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

AB 2711-B6C10

AMCI AMCI 8213

西門子 6ES5095-8FB01

ABB DATX130

ICS T8151B

HIMA F7553

HIMA F3330

HIMA F8621A

HIMA F3236

HIMA F6217

AB 1757-SRM

ABB SDCS-PIN-51 3BSE004940R1

ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R1

ABB SDCS-IOB-22 3BSE005177R1

ABB SDCS-PIN-41A 3BSE004939R1

ABB SDCS-POW-4 3ADT315100R1001

ABB 3BSE003879R1

ABB CI626A 3BSE005023R1

ABB DSBC174 3BSE012211R1

PRO SC203-100A-002IR-010-01K-05

本特利 135137-01

AB 1756-L62

GE IC693MDL752

ABB IMASI23

ABB PM860K01 3BSE18100R1

BAILEY NAOMA01