同時，對裱花嘴的設(shè)計技巧要求也比較高，要求裱花嘴在適合不同細(xì)度要求的同時，既能保證出料通暢不堵塞，又要保證收料完整不滴漏，同時多個裱花嘴的出料還要具備良好的一致性。在實踐中我們發(fā)現(xiàn)，采用帶閥體控制功能的裱花嘴是一種較好的選擇。

在國外有公司采用關(guān)節(jié)型機器人進行裱花工作，即機器人被固定在工作臺上，手部懸掛4-5個裱花嘴及其長方形的安裝板，對一盤糕點一排排按順序進行裱花。但此關(guān)節(jié)型機器人的做法并不適合國內(nèi)應(yīng)用，主要是一個關(guān)節(jié)型機器人的價格動輒20萬元以上，普通用戶很難承受，另外也有操作復(fù)雜等問題存在。

采用X-Y-Z架構(gòu)的直角坐標(biāo)機器人制作裱花機是一種很好的選擇，具備安裝簡單、操作方便、成本低廉等優(yōu)點。這種裱花機主要有以下幾個部分組成：

1. X-Y-Z工作臺：

需要采用不銹鋼構(gòu)造一個X-Y-Z工作臺，安裝直角坐標(biāo)機器人，同時規(guī)劃出工作區(qū)間和布料區(qū)間。X-Y-Z機械臂可采用三套由導(dǎo)軌、絲杠及伺服電機組合成的單臂機械手進行架構(gòu)。

本特利 133323-01

本特利 330180-91-05

本特利 133819-01

本特利 133396-01

125720-01

3500/53

3500/61

西門子QLCAMAAN

西門子6DD3460-0AC0

西門子 6DD1602-0AE0

ABB CI532V02

ABB TC520 3BSE0011449R1

ABB DSTC454 5751017-F

ABB DSTC170 57520001-BK

ABB NTCS04

ABB 1772-LXP

ABB 1771-AB

ABB 1756-RM

1756-OW16I

1756-OF4

1756-L74

1756-ENBT

1756-L61

1756-IT6I2

1769-L35E

RS2 FX/FX

SC300E PAC 031-1053-04

SC300E PAC 031-1053--00

ALSTOM MMLG01

AGLILENT E1406A

LOCKNER MOELLE LE4-116-XD1

LOCKNER MOELLE LE4-116-DX1

KonTRON CP306V

西門子 C98043-A1682-L1

INTERBUS IBSS5DSC/I-T

GE IC3600LTGA

GE PQMII-T20-C-A

GE DS200SBCBG1ADC

SAMSUNG MMC BDP081PNA