工作過程：將被侵漆的350公斤重的鑄件殼體通過傳送帶被移動(dòng)到機(jī)器人手爪的正下方，鑄件殼體的方向和位置均滿足機(jī)器手抓取的精度要求。機(jī)械人的Z軸要下降800mm, 然后抓住殼體，Z軸再上升1100mm后，X軸水平位移2.0米到達(dá)漆桶上方，Z軸下降1100mm將殼體垂直放入漆桶中，在漆桶內(nèi)放置1秒后Z軸垂直向上升起1100mm，再等待1秒使殼體上的漆能留下部分，然后X軸再把殼體水平向前位移2.0米后，Z軸下降200mm，放在傳送帶上傳送至烘干箱中。機(jī)器人的Z軸上升200mm，X軸向負(fù)方向運(yùn)行4000mm回到原始位置，上面的工作過程就是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2工作節(jié)拍要求：

1)檢測(cè)等待鑄件：鑄件按預(yù)定速度傳送到機(jī)械手正下方，控制系統(tǒng)接受到位置傳感器檢測(cè)到鑄件后啟動(dòng)機(jī)器手。此時(shí)手爪位于鑄件上方800mm處，擺放位置以及方向都已符合機(jī)械手抓抓取要求。

2)垂直抓取：Z軸機(jī)械手臂以1m/s的速度垂直向下運(yùn)動(dòng)800mm，由手爪抓住殼體，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。

3)平移鑄件：手爪抓住鑄件以0.8m/s的速度向前運(yùn)動(dòng)2000mm到達(dá)漆桶正上方。

4)沾漆過程：當(dāng)手爪平移到漆桶正上方后，Z軸再次以0.5m/s的速度豎直下降1100mm，鑄件在漆桶內(nèi)停留1秒，使鑄件本體完全沾滿漆，之后Z軸再次通過手爪將鑄件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，滿足漆液不大量流下。

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