通過對機(jī)器人小車設(shè)計(jì)參數(shù)的分析，可知其最大運(yùn)行速度是1個(gè)確定不變的數(shù)值，即在連續(xù)2幅圖像中，同一輛機(jī)器人小車間的運(yùn)行距離的最大值是恒定不變的。因此考慮利用相鄰2幅圖像間的相關(guān)性，在以前1幅圖像中機(jī)器人小車的位置為掃描中心，以機(jī)器人小車的最大運(yùn)行距離為半徑的區(qū)域內(nèi)搜索目標(biāo)物體，既減少整幅圖像順序網(wǎng)格掃描的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)，同時(shí)由于使用種子填充的方法，在一定的程度上降低了噪聲干擾的影響，從而使系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性得到提高，如圖2。區(qū)域中心處為掃描起始點(diǎn)，箭頭為順序搜索方向，每次搜索的網(wǎng)格大小視色標(biāo)而定。搜索完后，將計(jì)算結(jié)果按表1的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳給決策系統(tǒng)，以供系統(tǒng)做出決策。

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