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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
（1）透光性：PC板透光率可達(dá)89%，可與玻璃相媲美。UV涂層板在太陽光下爆曬不會(huì)產(chǎn)生黃變，霧化，透光不佳，十年后透光流失僅為6%，PVC流失率則高達(dá)15%—20%，玻璃纖維為12%-20%。
（2）抗撞擊：撞擊強(qiáng)度是普通玻璃的250-300倍，同等厚度亞克力板的30倍，是鋼化玻璃的2-20倍，用3kg錘以下兩米墜下也無裂痕，有“不碎玻璃”和“響鋼”的美稱。
（3）防紫外線：PC板一面鍍有抗紫外線（UV）涂層，另一面具有抗冷凝處理，集抗紫外線、隔熱防滴露功能于一身?？勺钃踝贤饩€穿過，及適合保護(hù)貴重藝術(shù)品及展品，使其不受紫外線破壞。
（4）重量輕：比重僅為玻璃的一半，節(jié)省運(yùn)輸、搬卸、安裝以及支撐框架的成本。
（5）阻燃：家標(biāo)準(zhǔn)GB50222—95確認(rèn)，PC板為難燃一級，即B1級。PC板自身燃點(diǎn)是580攝氏度，離火后自熄，燃燒時(shí)不會(huì)產(chǎn)生有氣體，不會(huì)助長火勢的蔓延。
（6）可彎曲性：可依設(shè)計(jì)圖在工地現(xiàn)場采用冷彎方式，安裝成拱形，半圓形頂和窗。彎曲半徑為采用板厚度的175倍，亦可熱彎。
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完成了36件灌孔砌塊砌體的抗壓強(qiáng)度試驗(yàn),統(tǒng)計(jì)了既有研究530件灌孔砌塊砌體的抗壓強(qiáng)度試驗(yàn)數(shù)據(jù),建立了輸入層為4個(gè)參數(shù)(砌塊抗壓強(qiáng)度、砂漿抗壓強(qiáng)度、灌孔混凝土抗壓強(qiáng)度和灌孔混凝土面積與砌體毛截面面積比值)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),推導(dǎo)出簡化的灌孔砌塊砌體抗壓強(qiáng)度計(jì)算公式,分析了灌孔砌塊砌體抗壓強(qiáng)度試驗(yàn)值與計(jì)算值的比值(平均值).結(jié)果表明:在統(tǒng)計(jì)樣本空間內(nèi),簡化的灌孔砌塊砌體抗壓強(qiáng)度計(jì)算公式預(yù)測結(jié)果良好.BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法可以作為灌孔砌塊砌體抗壓強(qiáng)度計(jì)算的一種新方法使用.
（7）隔音性：PC板隔音效果明顯，比同等厚度的玻璃和亞加力板有更佳的音響絕緣性，在厚度相同的條件下，PC板的隔聲量比玻璃提高3—4DB。在上是高速公路隔音屏障的材料。
（8）節(jié)能性：夏天保涼，冬天保溫，PC板有更低于普通玻璃和其它塑料的熱導(dǎo)率（K值），隔熱效果比同等玻璃高7%-25%，PC板的隔熱至49%。從而使熱量損失大大降低，用于有暖設(shè)備的建筑，屬環(huán)保材料。
（9）溫度適應(yīng)性：PC板在-100攝氏度時(shí)不發(fā)生冷脆，在135攝氏度時(shí)不軟化，在惡劣的環(huán)境中其力學(xué)，機(jī)械性能等均無明顯變化。
（10）耐候性： PC板可以在－40℃至120℃范圍保持各項(xiàng)物理指標(biāo)的穩(wěn)定性。人工氣候老化試驗(yàn)4000小時(shí)，黃變度為2，透光率降低值僅0.6%。
（11）防結(jié)露： 室外溫度為0℃，室內(nèi)溫度為23℃，室內(nèi)相對濕度低于80%時(shí)，材料的內(nèi)表面不結(jié)露。
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采用拉拉單向剪切疲勞測試評價(jià)了葉片用結(jié)構(gòu)膠的疲勞性能,根據(jù)ISO 9664:1995,設(shè)定平均應(yīng)力τm=0.35τR,頻率為30Hz,振幅為2.0≤τa≤3.0MPa,測試結(jié)構(gòu)膠疲勞次數(shù),得到S-N曲線并計(jì)算疲勞極限,研究膠層厚度、增韌劑及試樣破壞形式等因素對疲勞性能的影響。本研究證明葉片用結(jié)構(gòu)膠疲勞性能指標(biāo)對葉片設(shè)計(jì)和使用具有重要價(jià)值。