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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
（1）透光性：PC板透光率可達(dá)89%，可與玻璃相媲美。UV涂層板在太陽光下爆曬不會產(chǎn)生黃變，霧化，透光不佳，十年后透光流失僅為6%，PVC流失率則高達(dá)15%—20%，玻璃纖維為12%-20%。
（2）抗撞擊：撞擊強(qiáng)度是普通玻璃的250-300倍，同等厚度亞克力板的30倍，是鋼化玻璃的2-20倍，用3kg錘以下兩米墜下也無裂痕，有“不碎玻璃”和“響鋼”的美稱。
（3）防紫外線：PC板一面鍍有抗紫外線（UV）涂層，另一面具有抗冷凝處理，集抗紫外線、隔熱防滴露功能于一身?？勺钃踝贤饩€穿過，及適合保護(hù)貴重藝術(shù)品及展品，使其不受紫外線破壞。
（4）重量輕：比重僅為玻璃的一半，節(jié)省運(yùn)輸、搬卸、安裝以及支撐框架的成本。
（5）阻燃：家標(biāo)準(zhǔn)GB50222—95確認(rèn)，PC板為難燃一級，即B1級。PC板自身燃點(diǎn)是580攝氏度，離火后自熄，燃燒時(shí)不會產(chǎn)生有氣體，不會助長火勢的蔓延。
（6）可彎曲性：可依設(shè)計(jì)圖在工地現(xiàn)場采用冷彎方式，安裝成拱形，半圓形頂和窗。彎曲半徑為采用板厚度的175倍，亦可熱彎。
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采用計(jì)算機(jī)編程對超大粒徑骨料(粒徑不小于300mm)自密實(shí)混凝土施工工藝中骨料堆放過程進(jìn)行了二維模擬.根據(jù)施工工藝,從骨料生成、骨料凸凹性判斷、骨料邊界判斷以及骨料自動堆積過程等方面建立了合理的模塊算法與二維計(jì)算機(jī)模擬模型,并研究了超大粒徑骨料粒徑、均勻系數(shù)及堆放區(qū)域等參數(shù)對骨料堆放空隙率的影響.研究表明:隨著骨料粒徑及粒徑的增大,骨料堆放空隙率均顯著增大;隨著骨料均勻系數(shù)的提高,骨料堆放空隙率也呈現(xiàn)增大趨勢;堆放區(qū)域面積等對超大粒徑骨料堆積程度及空隙率的影響十分顯著.
（7）隔音性：PC板隔音效果明顯，比同等厚度的玻璃和亞加力板有更佳的音響絕緣性，在厚度相同的條件下，PC板的隔聲量比玻璃提高3—4DB。在上是高速公路隔音屏障的材料。
（8）節(jié)能性：夏天保涼，冬天保溫，PC板有更低于普通玻璃和其它塑料的熱導(dǎo)率（K值），隔熱效果比同等玻璃高7%-25%，PC板的隔熱至49%。從而使熱量損失大大降低，用于有暖設(shè)備的建筑，屬環(huán)保材料。
（9）溫度適應(yīng)性：PC板在-100攝氏度時(shí)不發(fā)生冷脆，在135攝氏度時(shí)不軟化，在惡劣的環(huán)境中其力學(xué)，機(jī)械性能等均無明顯變化。
（10）耐候性： PC板可以在－40℃至120℃范圍保持各項(xiàng)物理指標(biāo)的穩(wěn)定性。人工氣候老化試驗(yàn)4000小時(shí)，黃變度為2，透光率降低值僅0.6%。
（11）防結(jié)露： 室外溫度為0℃，室內(nèi)溫度為23℃，室內(nèi)相對濕度低于80%時(shí)，材料的內(nèi)表面不結(jié)露。
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利用顯微硬度儀、掃描電鏡、能譜分析等微觀測試手段,采取對比方法研究了普通碎石混凝土和鋼渣粗骨料混凝土界面過渡區(qū)的結(jié)構(gòu)和形態(tài).結(jié)果表明:鋼渣表面粗糙多孔,水泥漿體能夠緊密包裹鋼渣;鋼渣-水泥石界面過渡區(qū)約為40μm,略小于普通碎石-水泥石界面過渡區(qū)(50μm),其界面過渡區(qū)結(jié)構(gòu)較為致密,因而可形成較強(qiáng)的界面黏結(jié)力,配制的鋼渣粗骨料混凝土整體強(qiáng)度較高.