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針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過(guò)對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過(guò)磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
山東明闊金屬材料有限公司位于山東省聊城市經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)，是集生產(chǎn)、銷售、物流于一體的大型無(wú)縫鋼管制造企業(yè)。 公司現(xiàn)有無(wú)縫鋼管大型倉(cāng)庫(kù)八個(gè)，占地二百三十畝，其中碳鋼無(wú)縫鋼管倉(cāng)庫(kù)四個(gè)，庫(kù)存材質(zhì)為20#無(wú)縫鋼管、45#無(wú)縫鋼管，低合金管倉(cāng)庫(kù)兩個(gè)，庫(kù)存材質(zhì)為16mn、40cr、27simn等，高壓合金管倉(cāng)庫(kù)二個(gè)，庫(kù)存材質(zhì)為12cr1mov、15crmo、12cr1movg、15crmog、P22、T22（10Cr1Mo910）P91、T91、P22、Cr5Mo、Cr9Mo、12Cr2MoWVTiB等。

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沿主應(yīng)力方向的變剛度鋪放可有效提高復(fù)合材料構(gòu)件的強(qiáng)度。以與孔周圍設(shè)定區(qū)域內(nèi),單元格上流場(chǎng)速度矢方向與有限元得到的主應(yīng)力方向之間的差異為優(yōu)化目標(biāo),優(yōu)化有勢(shì)流場(chǎng)構(gòu)造參數(shù),從而得到優(yōu)化的變剛度鋪層軌跡。該方法得到的變剛度鋪層能程度地使纖維主方向與層合板在該點(diǎn)處的主應(yīng)力方向一致。研究結(jié)果表明,變剛度鋪放不僅可提高層合板的拉伸強(qiáng)度,還可使試件在達(dá)到極限載荷后的承載能力下降速度平緩,從而降低了發(fā)生瞬時(shí)性損壞的概率。
公司現(xiàn)有無(wú)縫鋼管穿孔機(jī)組生產(chǎn)線六條，冷拔生產(chǎn)線九條，熱軋生產(chǎn)線八條和熱擴(kuò)生產(chǎn)機(jī)組四條，公司目前可生產(chǎn)外徑10mm-426mm，壁厚1mm-80mm的無(wú)縫鋼管，可根據(jù)客戶要求熱擴(kuò)直徑219mm-1020mm，壁厚6mm-60mm以內(nèi)的各種非標(biāo)號(hào)鋼管。產(chǎn)品應(yīng)用于工程、煤礦、紡織、電力、鍋爐、機(jī)械、工等…
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本文以500kV FRP搶修桿塔真型試驗(yàn)為依托,對(duì)幾種不同規(guī)格及不同長(zhǎng)細(xì)比的FRP圓管型截面構(gòu)件進(jìn)行軸心受壓試驗(yàn)。軸心受壓構(gòu)件的穩(wěn)定承載力是影響FRP構(gòu)件承載力的關(guān)鍵,通過(guò)對(duì)玻璃鋼受壓構(gòu)件穩(wěn)定性的試驗(yàn)研究,得到了構(gòu)件的極限穩(wěn)定承載力,研究了構(gòu)件的變形特征、破壞形態(tài)及穩(wěn)定系數(shù);并將試驗(yàn)所得的穩(wěn)定系數(shù)與穩(wěn)定系數(shù)的計(jì)算結(jié)果對(duì)比,得出了適于FRP管材軸心壓桿設(shè)計(jì)的穩(wěn)定系數(shù)公式。
本文以500kV FRP搶修桿塔真型試驗(yàn)為依托,對(duì)幾種不同規(guī)格及不同長(zhǎng)細(xì)比的FRP圓管型截面構(gòu)件進(jìn)行軸心受壓試驗(yàn)。軸心受壓構(gòu)件的穩(wěn)定承載力是影響FRP構(gòu)件承載力的關(guān)鍵,通過(guò)對(duì)玻璃鋼受壓構(gòu)件穩(wěn)定性的試驗(yàn)研究,得到了構(gòu)件的極限穩(wěn)定承載力,研究了構(gòu)件的變形特征、破壞形態(tài)及穩(wěn)定系數(shù);并將試驗(yàn)所得的穩(wěn)定系數(shù)與穩(wěn)定系數(shù)的計(jì)算結(jié)果對(duì)比,得出了適于FRP管材軸心壓桿設(shè)計(jì)的穩(wěn)定系數(shù)公式。
對(duì)空心微珠進(jìn)行表面改性處理,通過(guò)熔融共混擠出的方法,制備不同配比的空心微珠/高密度聚復(fù)合材料。研究了空心微珠/高密度聚復(fù)合材料的抗拉強(qiáng)度、性模量及斷裂延伸率與空心微珠質(zhì)量分?jǐn)?shù)間的關(guān)系。結(jié)果表明,計(jì)算值與實(shí)測(cè)值較為吻合,即抗拉強(qiáng)度隨空心微珠的增加略有下降,而性模量卻隨空心微珠的增加而增加。當(dāng)空心微珠的質(zhì)量分?jǐn)?shù)為15%時(shí),斷裂延伸率達(dá)到值。