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針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
山東明闊金屬材料有限公司位于歷史悠久的江北水城---山東聊城，地理位置優(yōu)越，交通十分便利。我公司是一家集生產(chǎn)、銷售為一體的大型鋼材企業(yè)，公司擁有國(guó)內(nèi)先進(jìn)的冷拔無縫鋼管生產(chǎn)線4條，熱連軋無縫鋼管生產(chǎn)線3條，精密無縫鋼管生產(chǎn)機(jī)組10臺(tái)。主要生產(chǎn)外徑:￠35-650mm熱軋無縫鋼管,￠6-273mm冷拔無縫鋼管,￠6-219mm精密無縫鋼管。長(zhǎng)度可生產(chǎn)無縫鋼管17米以上，尺寸度能達(dá)到0.5mm。公司生產(chǎn)的鋼材，全部符合。公司現(xiàn)貨庫(kù)存12000噸以上，市場(chǎng)常用鋼管規(guī)格和鋼管材質(zhì)都備有現(xiàn)貨，解決因?yàn)槎ㄗ鰰r(shí)間長(zhǎng)而著急的客戶。

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將層合梁粘結(jié)層形成的浸透層考慮為功能梯度層,并假設(shè)彈性模量在浸透層內(nèi)沿厚度指數(shù)變化,泊松比為常數(shù),利用面應(yīng)力彈性力學(xué)問題的基本方程,導(dǎo)出滿足控制微分方程和兩端簡(jiǎn)支邊界條件的位移函數(shù)的一般解,然后根據(jù)層合梁上下表面的邊界條件確定待定系數(shù),帶回遞推公式整個(gè)層合梁的應(yīng)力和位移分布。對(duì)三明治梁進(jìn)行了精細(xì)化分析,結(jié)果顯示浸透層的存在對(duì)減小界面層的應(yīng)力突變和梁的整移有一定的積極作用,浸透層的厚度越大,效果越明顯。
公司為了方便客戶需求，現(xiàn)經(jīng)過公司努力，已成為衡陽(yáng)華凌、寶鋼、冶鋼、煙臺(tái)魯寶、包鋼、鞍鋼、天津大無縫、墨龍鋼鐵、建龍鋼鐵、江蘇振達(dá)、江陰長(zhǎng)江鋼管、安陽(yáng)鳳寶、安陽(yáng)匯豐、新興鑄管的華北地區(qū)特級(jí)協(xié)議戶。通過我們訂購(gòu)，價(jià)格低，生產(chǎn)時(shí)間快，解決中間繁瑣訂貨流程。也可以為客戶代訂合金鋼板，鋼板，工字鋼，角鋼，槽鋼，不銹鋼管，不銹鋼板，焊接鋼管，無縫方管，焊接方管，冷拔方管，鍍鋅鋼管，鍍鋅無縫管等等其他鋼材品種。

      公司主要銷售鋼種：熱軋鋼管，冷拔鋼管，精密鋼管，高壓鋼管，耐磨鋼管，耐酸鋼管，耐高溫鋼管，高壓鍋爐管，低溫鋼管，化肥鋼管，石油裂化鋼管，結(jié)構(gòu)鋼管，流體鋼管，低中壓鍋爐管。

      公司主要銷售材質(zhì)：Q345B、Q345C、Q345D、Q345E、10#、20#、35#、45#、20#3087  20G5310、16Mn、Q355B、Q355C、Q355D、Q355E、27SiMn、20CrMo、30CrMo、35CrMo、42CrMo、20Cr、30Cr、40Cr、15CrMoG、12Cr1MoVG、20CrMnTi、37Mn5、45Mn2、40Mn2、15CrMo、12Cr1MoV、1Cr5Mo、10CrMo910、SA-210C，SA-106B，T12、P12、T22、P22、P91、T91、P92、T92。J55、K55、N80、P110、L245/x42、L290/x50等等

      公司生產(chǎn)產(chǎn)品：GB/T8162（結(jié)構(gòu)管）、GB/T8163（流體管）、GB/T3087（低中壓鍋爐管）、GB/T5310（高壓鍋爐管）、GB/T9948(石油裂化管）、GB/T17396（液壓支柱管）GB/T6479（化肥專用管）、GB/T3639（冷拔或冷軋精密無縫鋼管）、GB/T18984（低溫管道鋼管），還有美標(biāo)ASTM,ASME,德標(biāo)，歐標(biāo)，日標(biāo)等等。

    公司通過ISO9001管理體系認(rèn)證、美國(guó)石油協(xié)會(huì)API審核，特種設(shè)備生產(chǎn)許可證審核，2014年被評(píng)為省級(jí)守合同重信用企業(yè)，榮獲聊城市市長(zhǎng)獎(jiǎng)、山東產(chǎn)品榮譽(yù)稱號(hào)，山東省消費(fèi)者滿意單位、農(nóng)行山東省分行AA信用企業(yè)、山東省業(yè)誠(chéng)信客戶。

    在今后的發(fā)展過程中，公司將努力向多元化、規(guī)?；较虬l(fā)展。在無縫鋼管制造方面，以不斷開發(fā)新品種，提高合結(jié)比，降低生產(chǎn)成本為三條發(fā)展主線，以更優(yōu)的產(chǎn)品，更低的成本，更強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)不斷擴(kuò)大市場(chǎng)占有率。在金屬商貿(mào)物流方面，以電子商務(wù)、信息交易、金融投資等為主要發(fā)展方向。

     公司總經(jīng)理攜全體員工恭候各地新老客戶光臨本公司，實(shí)地考察、指導(dǎo)工作、增進(jìn)了解、互惠互利。

公司宗旨：

         經(jīng)營(yíng)理念：誠(chéng)信  共贏

         誠(chéng)    信：誠(chéng)實(shí)守信，以信立市。 

         企業(yè)作風(fēng)：團(tuán)結(jié)  務(wù)實(shí)

         團(tuán)    結(jié)：團(tuán)結(jié)是金，眾志成城。

         務(wù)    實(shí)：干實(shí)事，求實(shí)效，增實(shí)力，創(chuàng)實(shí)業(yè)。
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針對(duì)FRP加固混凝土梁界面特性研究的眾多問題,研究了FRP-混凝土界面粘結(jié)-滑移本構(gòu)模型問題,界定了被加固混凝土梁體質(zhì)與界面,找出了界面粘結(jié)剪應(yīng)力的獲取方法困難的原因,分析了界面滑移量的組成及剛體滑移以及界面粘結(jié)-滑移本構(gòu)關(guān)系的參數(shù)及其適應(yīng)性,對(duì)FRP加固混凝土梁FRP-混凝土界面的本構(gòu)模型的有關(guān)問題進(jìn)行了歸納和評(píng)價(jià),并提出了FRP-混凝土界面特性研究的寬缺口梁試驗(yàn)法。
忽略應(yīng)力對(duì)預(yù)應(yīng)力筋銹蝕的影響,將預(yù)應(yīng)力筋澆筑于混凝土中,外加直流電流加速銹蝕以獲取銹蝕預(yù)應(yīng)力筋試件,并對(duì)其力學(xué)性能進(jìn)行了研究.結(jié)果表明:隨著銹蝕率的增大,預(yù)應(yīng)力筋極限強(qiáng)度與極限應(yīng)變退化;銹蝕對(duì)預(yù)應(yīng)力鋼絲彈性模量無影響,但鋼絞線彈性模量卻隨銹蝕率的增大而降低.銹蝕預(yù)應(yīng)力筋的本構(gòu)關(guān)系可表示為雙直線模型,且隨著銹蝕率的增大逐漸退化為單直線,理論模型和試驗(yàn)曲線符合程度較高.
為有效監(jiān)測(cè)鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)內(nèi)部鋼筋的銹蝕,提出了基于壓電陶瓷(PZT)波傳播法的鋼筋銹蝕監(jiān)測(cè)方法.首先,基于PZT波傳播法對(duì)變形鋼筋進(jìn)行了試驗(yàn)研究及數(shù)值模擬,找出了應(yīng)力波在無銹蝕鋼筋中的傳播衰減規(guī)律;然后,設(shè)計(jì)制作了18個(gè)鋼筋混凝土試件,在埋入每個(gè)試件中的鋼筋表面相同位置粘貼PZT激勵(lì)器/傳感器;后,對(duì)試件進(jìn)行電化學(xué)快速銹蝕,并在試件銹蝕過程中,對(duì)其進(jìn)行PZT測(cè)試,來追蹤銹蝕對(duì)應(yīng)力波傳播特性的影響.結(jié)果表明:鋼筋銹蝕嚴(yán)重影響應(yīng)力波的傳播衰減規(guī)律,傳感器接收到的幅值與鋼筋銹蝕率之間呈二次函數(shù)的關(guān)系.